Yndustriële robots wurde in soad brûkt yn yndustriële produksje, lykas autofabrikaazje, elektryske apparaten, iten, ensfh. Se kinne repetitive meganyske operaasjes ferfange en binne masines dy't fertrouwe op har eigen krêft en kontrôlemooglikheden om ferskate funksjes te berikken. It kin minsklik kommando wjerstean en kin ek operearje neffens foarprogrammearre programma's. No prate wy oer de basis haadkomponinten fanyndustriële robots.
1.Underwerp
De wichtichste masinery is de masinebasis en it oandriuwingsmeganisme, ynklusyf de grutte earm, ûnderearm, pols en hân, dy't in meganysk systeem mei meardere frijheidsgraden foarmje. Guon robots hawwe ek loopmeganismen.Yndustriële robotshawwe 6 graden frijheid of sels mear. De pols hat oer it algemien 1 oant 3 graden bewegingsfrijheid.
2. Oandriuwsysteem
It rydsysteem fanyndustriële robotsis ferdield yn trije kategoryen neffens de krêftboarne: hydraulysk, pneumatysk en elektrysk. Dizze trije typen kinne ek kombinearre wurde ta in gearstald oandriuwsysteem op basis fan easken. Of yndirekt oandreaun wurde fia meganyske oerdrachtmeganismen lykas syngroane riemen, tandwieltreinen en tandwielen. It oandriuwsysteem hat in krêftapparaat en in oerdrachtmeganisme, dy't brûkt wurde om de oerienkommende aksjes fan it meganisme út te fieren. Elk fan dizze trije soarten basisoandriuwsystemen hat syn eigen skaaimerken. De hjoeddeiske mainstream is it elektryske oandriuwsysteem. Fanwegen lege traachheid wurde AC- en DC-servomotors mei grut koppel en har stypjende servo-oandriuwingen (AC-frekwinsjeomsetters, DC-pulsbreedtemodulators) in soad brûkt. Dit type systeem fereasket gjin enerzjykonverzje, is maklik te brûken en hat gefoelige kontrôle. De measte motors fereaskje in delikaat oerdrachtmeganisme: in reduksje. De tosken brûke in fersnellingsbaksnelheidsomsetter om it oantal omkearde rotaasjes fan 'e motor te ferminderjen nei it fereaske oantal omkearde rotaasjes en in grutter koppelapparaat te krijen, wêrtroch de snelheid wurdt fermindere en it koppel wurdt ferhege. As de lading grut is, wurdt de servomotor blyn ferhege. It fermogen is tige kosteneffektyf, en it útfierkoppel kin wurde ferhege troch in reduksje binnen in gaadlik snelheidsberik. Servomotors binne gefoelich foar waarmte en leechfrekwinsjetrillingen by it wurkjen by lege frekwinsjes. Langduorjend en werhelle wurk is net geunstich foar it garandearjen fan krekte en betroubere wurking. It bestean fan 'e presysjereduksjemotor lit de servomotor mei in gaadlike snelheid wurkje, wêrtroch't de styfheid fan it masinelichem wurdt fersterke en in grutter koppel wurdt levere. D'r binne hjoed de dei twa mainstream reduksjes: harmonyske reduksje en RV-reduksje.
3. Kontrôlesysteem
Derobotkontrôlesysteemis it brein fan 'e robot en de wichtichste faktor dy't de funksjes en funksjes fan 'e robot bepaalt. It kontrôlesysteem stjoert kommandosignalen nei it rydsysteem en útfieringsmeganisme neffens it ynfierprogramma, en kontrolearret se. De wichtichste taak fanyndustriële robot kontrôletechnology is om it berik fan aktiviteiten, hâlding en trajekt, en aksjetiid fan te kontrolearjenyndustriële robots yn 'e wurkromte. It hat de skaaimerken fan ienfâldige programmearring, softwaremenu-operaasje, freonlike minsk-kompjûter-ynteraksje-ynterface, online operaasjeprompts en handich gebrûk. It kontrôlesysteem is de kearn fan 'e robot, en relevante bûtenlânske bedriuwen binne nau ferbûn mei ús eksperiminten. Yn 'e lêste jierren, mei de ûntwikkeling fan mikro-elektroanikatechnology, binne de prestaasjes fan mikroprosessors hieltyd heger wurden, en de priis is hieltyd goedkeaper wurden. No binne 32-bit mikroprosessors op 'e merk ferskynd dy't 1-2 Amerikaanske dollar kostje. Kosteneffektive mikroprosessors hawwe nije ûntwikkelingsmooglikheden brocht foar robotkontrôlers, wêrtroch it mooglik is om goedkeape, hege prestaasjes robotkontrôlers te ûntwikkeljen. Om it systeem genôch rekken- en opslachmooglikheden te jaan, binne robotkontrôlers no meast gearstald út krêftige ARM-searjes, DSP-searjes, POWERPC-searjes, Intel-searjes en oare chips. Omdat de funksjes en funksjes fan besteande chips foar algemien gebrûk net folslein kinne foldwaan oan 'e easken fan guon robotsystemen op it mêd fan priis, funksjonaliteit, yntegraasje en ynterfaces, hat dit laat ta de fraach nei SoC (System on Chip) technology yn robotsystemen. De prosessor is yntegreare mei de fereaske ynterfaces, wat it ûntwerp fan systeemperifeare circuits ferienfâldigje kin, de systeemgrutte ferminderje kin en de kosten ferminderje kin. Bygelyks, Actel yntegreart NEOS- of ARM7-prosessorkearnen yn har FPGA-produkten om in folslein SoC-systeem te foarmjen. Wat robottechnology-controllers oanbelanget, is har ûndersyk benammen konsintrearre yn 'e Feriene Steaten en Japan, en d'r binne folwoeksen produkten, lykas it Amerikaanske DELTATAU Company, it Japanske Pengli Co., Ltd., ensfh. Har bewegingscontroller nimt DSP-technology as kearn en oannimt in PC-basearre iepen struktuer. 4. Eineffektor De ein-effektor is in ûnderdiel dat ferbûn is mei it lêste gewricht fan 'e manipulator. It wurdt oer it algemien brûkt om objekten te pakken, te ferbinen mei oare meganismen en fereaske taken út te fieren. Robotfabrikanten ûntwerpe of ferkeapje oer it algemien gjin ein-effektoren; yn 'e measte gefallen leverje se allinich in ienfâldige gripper. Meastentiids wurdt de ein-effektor ynstalleare op 'e 6-assige flens fan' e robot om taken yn in bepaalde omjouwing te foltôgjen, lykas lassen, skilderjen, lijmen en it laden en lossen fan ûnderdielen, taken dy't robots nedich binne om te foltôgjen.
Oersjoch fan servomotors In servo-driver, ek wol bekend as "servo-controller" en "servo-fersterker", is in controller dy't brûkt wurdt om servomotoren te kontrolearjen. De funksje is fergelykber mei dy fan in frekwinsjeomvormer op gewoane AC-motoren, en it is ûnderdiel fan it servosysteem. Yn 't algemien wurdt de servomotor kontroleare fia trije metoaden: posysje, snelheid en koppel om in hege-presyzje posysjonearring fan it oerdrachtsysteem te berikken.
1. Klassifikaasje fan servomotoren It is ferdield yn twa kategoryen: DC- en AC-servomotors.
AC-servomotors wurde fierder ferdield yn asynchrone servomotors en synchrone servomotors. Op it stuit ferfange AC-systemen stadichoan DC-systemen. Yn ferliking mei DC-systemen hawwe AC-servomotors de foardielen fan hege betrouberens, goede waarmteôffier, lyts traachheidsmomint, en it fermogen om ûnder hege druk te operearjen. Omdat d'r gjin boarstels en stjoergears binne, wurdt it AC-servosysteem ek in boarstelleas servosysteem, en de motors dy't dêryn brûkt wurde binne koai-type asynchrone motors en permaninte magneet synchrone motors mei in boarstelleaze struktuer. 1) DC servomotors wurde ferdield yn boarstelmotors en boarstelleaze motors
①Borstelmotors hawwe lege kosten, ienfâldige struktuer, grut startkoppel, breed snelheidsberik, maklike kontrôle, fereaskje ûnderhâld, mar binne maklik te ûnderhâlden (ferfange koalstofborstels), produsearje elektromagnetyske ynterferinsje, hawwe easken oan 'e gebrûksomjouwing, en wurde meastentiids brûkt foar kostenkontrôle Gefoelige algemiene yndustriële en sivile situaasjes;
②Borstelleaze motors binne lyts fan grutte en licht fan gewicht, mei grutte útfier en rappe reaksje. Se hawwe hege snelheid en lytse traachheid, stabyl koppel en soepele rotaasje. De kontrôle is kompleks en yntelligint. De elektroanyske kommutaasjemetoade is fleksibel. It kin kommutearje mei fjouwerkante golf of sinusgolf. De motor is ûnderhâldsfrij en effisjint. Enerzjybesparring, lytse elektromagnetyske strieling, lege temperatuerferheging en lange libbensdoer, geskikt foar ferskate omjouwings.
2. Eigenskippen fan ferskate soarten servomotors
1) Foardielen en neidielen fan DC servomotor Foardielen: krekte snelheidskontrôle, tige hurde koppel- en snelheidskarakteristiken, ienfâldich kontrôleprinsipe, maklik te brûken, en goedkeape priis. Neidielen: boarstelkommutaasje, snelheidslimyt, ekstra wjerstân, generaasje fan slijtdeeltjes (net geskikt foar stoffrije en eksplosive omjouwings)
2) Foardielen en neidielen fan AC servomotor Foardielen: goede snelheidskontrôle-eigenskippen, soepele kontrôle yn it heule snelheidsberik, hast gjin oscillaasje, hege effisjinsje fan mear as 90%, minder waarmtegeneraasje, hege snelheidskontrôle, hege presyzje posysjekontrôle (ôfhinklik fan 'e krektens fan' e encoder), nominaal wurkgebiet. Binnen kin it in konstant koppel, lege traachheid, leech lûd, gjin boarstelslijtage en ûnderhâldsfrij berikke (geskikt foar stoffrije en eksplosive omjouwings). Neidielen: De kontrôle is yngewikkelder, de bestjoerderparameters moatte op lokaasje oanpast wurde en de PID-parameters wurde bepaald, en mear ferbiningen binne nedich. Op it stuit brûke mainstream servo-oandriuwingen digitale sinjaalprosessors (DSP) as de kontrôlekearn, dy't relatyf komplekse kontrôlealgoritmes kinne ymplementearje en digitalisaasje, netwurkjen en yntelliginsje berikke kinne. Stromapparaten brûke oer it algemien oandriuwsirkwy's ûntworpen mei yntelliginte stroommodules (IPM) as de kearn. De IPM yntegreart it oandriuwsirkwy en hat foutdeteksje- en beskermingsirkwy's lykas oerspanning, oerstream, oerferhitting en ûnderspanning. Software wurdt ek tafoege oan it haadsirkwy. Startsirkwy om de ynfloed fan it opstartproses op 'e bestjoerder te ferminderjen. De oandriuwingsienheid rjochtet earst de ynfier trijefase-stroom of netstroom fia in trijefase folsleine-brêge-gelijkrichtersirkwy om de oerienkommende gelykstroom te krijen. De gelykrjochte trijefase-stroom of netstroom wurdt dan omset yn frekwinsje troch in trijefase sinusfoarmige PWM-spanningsomvormer om in trijefase permaninte magneet syngroane AC-servomotor oan te driuwen. It heule proses fan 'e oandriuwingsienheid kin gewoan sein wurde it AC-DC-AC-proses te wêzen. It haadtopologyske sirkwy fan 'e gelykrichtingsienheid (AC-DC) is in trijefase folsleine-brêge ûnkontroleare gelykrichtersirkwy.
Eksplodearre werjefte fan harmonyske reduksje It duorre it Japanske bedriuw Nabtesco 6-7 jier fan it foarstellen fan it ûntwerp fan 'e camper yn 'e iere jierren '80 oant it berikken fan in substansjele trochbraak yn ûndersyk nei camperreduksjes yn 1986; en Nantong Zhenkang en Hengfengtai, dy't de earsten wiene dy't resultaten lieten yn Sina, hawwe ek 6-8 jier tiid bestege. Betsjut dit dat ús lokale bedriuwen gjin kânsen hawwe? It goede nijs is dat nei ferskate jierren fan ynset, Sineeske bedriuwen einlings wat trochbraken hawwe makke.
*It artikel is reprodusearre fan it ynternet, nim dan kontakt mei ús op foar wiskjen fan ynbreuk.
Pleatsingstiid: 15 septimber 2023
